可編程可拓展自動駕駛整車/智能網聯可編程拓展實訓車輛平臺

二、功能特點

1.整車為智能駕駛實驗平臺，方便師生對新能源車輛、智能駕駛車輛、線控系統的工作原理及實現、機械結構、安裝布置進一步了解；

2.提供人工遙控駕駛、智能駕駛、人工操作駕駛多種駕駛模式；

3.本人機共駕智能車輛實驗平臺可進行毫米波雷達、攝像頭、激光雷達、高精度定位導航、IMU等多智能傳感器融合算法開發與驗證；

4.通過激光雷達、差分GPS傳感器融合構建高精度地圖和定位，實現固定道路或場景的自動尋跡駕駛；

5.本人機共駕智能車輛實驗平臺為開源平臺，開放車輛控制接口、整車CAN網絡通訊協議；整車控制程序基于MATLAB/Simulink進行搭建，開放相應控制接口，例如驅動轉矩/轉速、轉向角速度/角度、制動油壓，方便師學生對相應參數進行修改，無人駕駛測試及算法驗證；預留多種硬件接口，包括整車CAN通訊接口，電源接口，充電接口，程序刷寫接口，方便進行二次開發、診斷、數據采集以及搭載其他功能產品；

三、考核項目

1.智能駕駛汽車的原理與功能構成

2.智能駕駛汽車傳感器安裝調試方法

3.智能駕駛汽車的循跡跟蹤功能

4.車輛及行人等障礙物的檢測

5.基于車輛穩定性的智能駕駛汽車控制

6.智能駕駛汽車控制模型的二次開發

7.智能駕駛汽車常見故障診斷與分析

四、產品規格

1.外形尺寸：≧約3000mm*1600mm*1800mm （長寬高）

2.重量：約750±50kg

3.工作電壓：低壓約：DC12V   高壓約：DC72V

4.外接電源：AC220V

5、整車高車速≥約60km/h，底盤負載＞500kg，續航里程＞60km，離地間隙＞200mm；

6、線控轉向系統：兩套轉向系統，可實現前后輪獨立轉向控制，機械助力轉向和角度控制轉向兩種模式；控制接口：轉向角度和角速度；輪端轉向角度控制精度約0.1°；轉向響應時間：＜260ms

7、線控驅動系統：四輪獨立輪轂電機分布式驅動；單電機額定功率約≥4kw，扭矩約＞150Nm；可實現四輪電機獨立扭矩控制。

8、線控制動系統：三套制動系統冗余設計，包含機械式制動系統、電子駐車制動系統、線控液壓制動系統；控制接口：期望制動壓力，制動壓力控制精度約±0.2Mpa；制動響應時間約＜340ms。

8、四輪獨立雙叉臂懸架結構，具備車規級的操控行駛能力和越野性能。

10、可通過遙控器實現四轉轉向模式切換（前輪單獨轉向、后輪單獨轉向、前后輪同向轉向、前后輪異向轉向）、低中高三種速度控制模式切換、行車制動、電子駐車，遙控器在空曠場地遙控距離＞500m。

11、機械操作界面具備轉向模式切換開關（前輪單獨轉向、前后輪同向轉向、前后輪異向轉向）、駕駛模式切換開關（人工駕駛、自動駕駛）、檔位切換開關（前進、空擋、后退）、急停開關、啟動開關、電量顯示屏、整車狀態燈、EPB機械開關、CAN通訊接口、12V輸出接口。

12、自動駕駛系統包含激光雷達、高精度定位導航系統、域控制器，可實現固定軌跡自動循跡功能。

13、車輛前后安裝保險杠、防撞梁和安全觸碰開關，提高車輛安全性，方便維修。

14、車輛前后配備燈光警示系統，燈帶長度＞1.5米，可實現日間行車燈、左轉、右轉、剎車、雙閃等車輛常規燈光警示功能。

15、車輛安裝兩個高強度可調式賽車座椅，配備四點式安全帶，提高測試人員的安全保護。